南京智能搬運機器人獵頭激光導航的原理及特點，伴隨著工業4.0時代的到來，人工智能技術的逐漸成熟，AGV(Automated Guided Vehicle)的增勢迅猛，顯得尤為突出，其產品層出不窮，在汽車工業、家電制造、電商倉儲物流、煙草等獵頭行業領域得到廣泛的應用。

AGV作為物流自動化的主體，正在朝著更加智能化、無人化的方向演變，其導航技術的不斷發展與創新是一個非常值得關注的話題。

基于整個智能制造的發展，市場上較常見的導航方式通過技術大致可分為三代：第一代是電磁和磁導航，第二代是現在行業主流的二維碼導航，第三代分為兩大類，分別是基于激光與視覺的兩種SLAM算法導航。

激光導航原理

激光導航是在九十年代中期開始采用的先進的導航方式，是除GPS外唯一不需要地面處理的導航方式，激光導航AGV小車采用激光掃描器和預先在AGV小車運行區域周圍布置好位置的反光板作為激光定位所需的基礎環境。激光導航AGV小車的導航系統有靜態位置計算模式和在運動狀態下持續動態位置的計算兩種計算模式，下面分別進行分析。

(1)AGV小車靜態位置計算模式:

當小車第一次進入系統，AGV小車的當前位置不知道時，要進行初始位置計算，通過比較一些已知反光板的己知方位，小車控制器中的導航模塊計算出小車的位置。

1)初始化靜態位置計算需要的條件：小車靜止；激光掃描器能找到至少三個的反光板的方位；反光板的位置已知。

2)初始化靜態位置計算的原則和方法：

①最后知道的位置優先

如在激光掃描器旋轉一周中捕捉到的小車方位與最后知道的期望方位相匹配，則這個位置就可作為當前位置，如果沒有儲存最后知道的位置或匹配發生錯誤，則采取下面的定位方法。

②采用激光定位算法

激光掃描器旋轉一圈，三個分布較好的方位被選擇，通過計算可確定出小車在坐標系統中的位置，如位置正確，則余下的大部分可測量的方位與已知的放光板相匹配。

反光板應放在操作區合適的位置處，并且反光板對AGV的運行路線來說應盡量呈三角形排列。

(2)AGV小車在運動狀態下持續動態位置計算模式

當初始化位置計算結束后，小車就開始運動，在運動的過程中，小車需要進行持續位置計算。下面采用位姿估算矯正法進行分析。這種估算法的數學運動模型是以“位姿估算”為基礎的。它利用小車當前運行的速度、轉向的角度、間隔時間等參數對下一位置進行估算，計算出的是相對于前一位置的新位置。

當小車進行完畢初始化位置計算，則導航模式自動切換到另外的操作模式——持續位置計算，當小車運動時采用這個模式，激光導航模塊將預期的假象位置與實際的小車位置到放光板的方位結合起來決定小車的位置。

通過從小車控制模塊傳來的當前小車的速度、轉向和測量的小車到反光板的方位，就可以計算小車的位置。作為首要條件，小車的最初X, Y位置必須知道，然后每50ms進行一次位置計算。

激光導航AVG的特點

激光導航是目前AGV系統中普遍采用的導航方式，根據它的導航原理，AGV小車在導航區中可自由行走并精確定位；在導航范圍內，小車的行走路徑可根據實際要求隨時改動，可充分發揮AGV的柔性，提高生產效率。有許多系統需要在現有的場地條件下進行，這時，激光導航AGV系統將會顯得尤為合適。